arXiv cs.AI· Chen Tessler, Yifeng Jiang, Alec Otto, Yi Shi, Umar Iqbal, Gal Chechik, Xue Bin Peng·· 13 小时前AI 评分58
METATRON：面向人形机器人的可提示全身执行层
METATRON: A Promptable Whole-Body Execution Layer for Humanoids
AI 导读
研究者提出 Metatron，一个可提示的全身执行层，由生成式基础策略与可编程技能层组成，基础策略接收由定时身体部位目标、速度指令和风格线索组合而成的提示，训练后即冻结。
正文 · AI 翻译
摘要：人形机器人控制器尽管都需要平衡与全身协调，却往往需要针对特定任务进行训练。我们提出 Metatron，一个可提示的全身执行层，将生成式基础策略与可编程技能层相结合。基础策略接收部分目标（统称为提示），这些提示可以组合定时身体部位目标、速度指令和风格线索。它生成与这些目标一致的多样化全身运动。训练结合了动作捕捉、合成恢复轨迹和重定向的场景交互运动。训练完成后，策略被冻结。称为技能的有状态程序在每个控制步骤将任务意图表达为提示，绘制粗略的几何草图，策略将其转化为协调的运动。技能是普通代码，由编码智能体通过分析运动数据并拟合紧凑规则来改进，无需针对特定任务的策略训练。在实体 Unitree G1 上，一个冻结的检查点支持行走、恢复、遥操作物体拾取和坐在家具上。对比评估显示，与所测试的参考跟踪流水线相比，其到达成功率和抗推鲁棒性更高。同样的方法在模拟角色上产生了攀爬和杂技动作。Metatron 使编码智能体能够通过代码将学到的运动能力转化为新技能，而无需进一步的策略训练。
| 评论： | 项目页面：this https URL |
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI） |
| 引用为： | arXiv:2610.38027 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2610.38027v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.38027 由 DataCite 颁发的 arXiv DOI |
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来自：Chen Tessler [查看电子邮件]
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2026年10月27日星期二 22:26:59 UTC（37,147 KB）
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