arXiv cs.AI· Marco Gabriele Fedozzi, Yukie Nagai, Francesco Rea, Alessandra Sciutti·· 11 小时前AI 评分18
条件神经过程如何实现动作模仿中的自监督目标发现
Conditional Neural Processes for Self-Supervised Goal Discovery in Action Imitation
AI 导读
研究评估条件神经过程（Conditional Neural Processes）能否自主学习对动作潜在目标有信息量的动作表征。在隐空间加入注意力机制后，模型能在观察动作序列的早期阶段形成稳健的目标表征，被视为有潜力的机器人自监督通用学习器。该工作发表于 IROS2023 世界模型与认知机器人预测编码研讨会海报环节。
正文 · AI 翻译
摘要：受婴儿通过模仿他人学习新任务的能力启发，本文评估条件神经过程（Conditional Neural Processes）能在多大程度上自主学习动作表征，且这些表征能有效反映其潜在目标。我们表明，在隐藏空间中引入注意力机制，能够在观察动作序列的早期阶段促进稳健目标表征的形成，使其成为机器人自监督通用学习器的一种有前景的模型。
| 评论： | 发表于 IROS2023 认知机器人学世界模型与预测编码研讨会海报环节（此 https URL） |
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI） |
| 引用为： | arXiv:2610.32688 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2610.32688v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.32688 由 DataCite 颁发的 arXiv DOI（待注册） |
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来自：Marco Gabriele Fedozzi [查看邮箱]
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2026年10月23日星期五 14:19:34 UTC（1,598 KB）
来源：arXiv cs.AI · arxiv.org